Kinematika Robot Ackerman

Kinematika adalah cabang ilmu fisika yang mempelajari gerak titik partikel secara geometris, yaitu meninjau gerak partikel tanpa meninjau penyebab geraknya. Kinematika juga merupakan cabang dari ilmu mekanika, yaitu ilmu yang mempelajari gerak dari suatu benda. Dalam hal ini akan dibahas mengenai sistem kinematika pada robot beroda Ackerman.
Sistem penggerak roda merupakan sistem mekanik yang dapat menggerakan robot untuk berpindah posisi. Terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak ( drive dan steer), dua roda differensial (kiri dan kanan independen ataupun sistem belt seperti tank), tiga roda (syncro drive atau sistem holomonic), empat roda ( Ackerman model/car like mobile robot) ataupun lebih.
Robot mobil tipe Ackerman memiliki dinamika yang mirip dengan mobil yang dikenal secara umum, sehingga dinamakan car-like steering. Sistem Dinamik Robot Mobil. Dimensi fisik robot mobil ditunjukkan pada Gambar di bawah ini.

Gambar 1. Dimensi Fisik dari Robot Mobil
Dimensi fisik robot mobil pada koordinat kartesian ditunjukkan pada Gambar di bawah ini

Gambar 2. Sudut Pusat dan Roda Depan Robot Mobil
Dari Gambar di atas dapat diperoleh suatu persamaan matematis robot mobil sebagai berikut:

Dengan :
x,y : posisi robot mobil pada sistem koordinat kartesian
 : sudut pusat robot mobil
 : kecepatan robot mobil
 : sudut kemudi robot mobil
L : jarak sumbu robot mobil depan dan belakang

Tabel 1 menunjukkan parameter yang berkaitan dengan sistem dinamik robot mobil.
Tabel 1. Parameter Fisik Robot Mobil

Differential Drive

Gambar 3. Posisi Differential Drive
Posture Robot:

Control Input:

Model Posture : Model kinematik terhadap KK bumi (bid. kartesian)

Gambar 4. Model Differential Drive
Hubungan antara input kendali dengan kecepatan roda

Persamaan Kinematik

Sistem Nonholonomic

Kecepatannya tidak dapat diturunkan dari posisi

Ackerman Steering

Gambar 5. Ackerman Steering

Persamaan Ackerman Steering

Dimana:

Gambar 6. Ackerman Steering (2)

NB: Dokumen dapat diunduh di sini : http://www.mediafire.com/?mu36bak9dlngqth

Referensi :
http://blogsplonkz.wordpress.com/2009/03/09/fisika-dasar-kinematika/
http://ilmu-robotika.blogspot.com/2010/02/sistem-roda.html
remonzus.springnote.com/pages/1715814/attachments/752548
elib.unikom.ac.id/download.php

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s